關鍵詞：規劃控制 無人船 航向保持 魯棒控制 閉環增益成形算法 

摘要：針對無人船規劃控制策略中航向反饋控制模塊的設計問題,本文采用閉環增益成形算法對其進行控制器設計研究。利用李雅普諾夫穩定性理論對閉環增益成形算法所設計航向控制器的魯棒性和穩定性進行分析,證明了控制系統的L 2增益魯棒性能與控制器參數密切相關,并可以由此定量地求解出控制器參數的取值范圍。在仿真實驗中采用本文所提出的控制器設計策略在多向不規則波條件下對大型船舶“育鯤”輪進行仿真實驗,并將本文所提出的控制策略應用于小型無人船舶的仿真實驗中,通過與非線性反饋控制算法的仿真結果進行對比分析,結果表明:本文所提出的航向反饋控制器控制性能提升約4%~12%,且控制器結構簡單,具有很好的應用潛力。

哈爾濱工程大學學報雜志要求:

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