關鍵詞：采樣試驗 位姿調整 pc控制 twincat 

摘要：根據月壤采樣試驗需求,為實現月面著陸位姿模擬機構升降、俯仰和側傾高精度位姿調整功能,設計出一種基于PC控制技術和高速以太網總線EtherCAT技術相結合的運動控制系統。分析了機構閉環控制和同步控制策略,推導了機構逆解算法,搭建了控制系統硬件結構,利用TwinCAT軟件開發機構運動控制程序,通過軟硬件結合實現機構位姿調整功能。試驗結果表明此控制系統較好的實現了位姿調整機構運動的連續性和同步性,且滿足采樣設備的高精度指標要求。

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