關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人 靜態(tài)定位 plc控制 動態(tài)分揀 

摘要：傳統(tǒng)零部件缺陷檢測主要依靠人工分揀,效率低、成本高。研發(fā)一種基于視覺導(dǎo)引的工業(yè)機(jī)器人動態(tài)分揀裝備。從設(shè)計的兩種方案中優(yōu)選視覺動態(tài)抓取為最終方案,首先針對方案進(jìn)行硬件配置,然后對硬件進(jìn)行I/O端口分配,設(shè)計工業(yè)機(jī)器人的運動規(guī)劃算法,開發(fā)機(jī)器視覺圖像采集與識別程序,實現(xiàn)機(jī)器人與視覺數(shù)據(jù)的通訊與控制等。所研制的工業(yè)機(jī)器人視覺導(dǎo)引動態(tài)分揀裝置對于類似問題的解決具有較好借鑒價值。

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