關(guān)鍵詞：自動駕駛 縱向運動控制 單神經(jīng)元psd 切換邏輯 

摘要：為解決智能無人車對期望車速的跟蹤問題,本文針對無人車的縱向運動控制系統(tǒng)進行了研究,分別設(shè)計了驅(qū)動控制器、制動控制器以及兩者間的切換邏輯。其中,驅(qū)動控制采用單神經(jīng)元PSD控制策略,制動控制則采用增量式PID控制策略。最后,通過Carsim/Simulink聯(lián)合仿真對設(shè)計的縱向運動控制系統(tǒng)進行測試。結(jié)果表明,設(shè)計的縱向運動控制系統(tǒng)能夠有效跟蹤期望車速,且將誤差保持在較小范圍內(nèi)。

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