關(guān)鍵詞：垂直鉆井系統(tǒng) 矢量控制算法 六位置控制算法 導(dǎo)向力合力 合力指向角 

摘要：傳統(tǒng)的垂直鉆井設(shè)備控制策略中,由于液壓分系統(tǒng)的限制,一般采用六位置控制策略,所以設(shè)備的控制合力指向角不能準(zhǔn)確指向高邊方向,控制精度難以滿足需求,易造成井眼軌跡螺旋化。為了克服六位置控制方式的不足,在液壓分系統(tǒng)輸出壓力可控條件下,提出了一種矢量控制方法;通過(guò)矢量分解得出每個(gè)液壓分系統(tǒng)需要輸出的分力,保證液壓機(jī)構(gòu)輸出的合力精確指向高邊方向,并討論了在液壓分系統(tǒng)輸出能力有限時(shí)合力指向的精度誤差。此方法克服了六位置控制算法不能精確導(dǎo)向的缺點(diǎn);井下試驗(yàn)驗(yàn)證了控制算法的可行性和工作可靠性。

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