關(guān)鍵詞：靜脈穿刺 力測量 醫(yī)療機器人 

摘要：目的 靜脈入針是醫(yī)院的常規(guī)操作,但存在失誤率,易導(dǎo)致二次入針等不利情況。因此,提高入針準(zhǔn)確率是關(guān)鍵。作為提高入針準(zhǔn)確率的基礎(chǔ)性工作,本文研究靜脈入針力在非理想情況下的特點。當(dāng)前,對靜脈穿刺針頭插入血管的現(xiàn)有研究基于理想情況,即,靜脈穿刺針的軸線與目標(biāo)靜脈的軸線共面且共線。然而在實際中,這種精準(zhǔn)入針的情況不易發(fā)生,在靜脈和針的軸向之間存在偏差。本文研究非理想/實際入針狀態(tài),即靜脈軸向和針軸向的之間未對準(zhǔn)。方法 首先,實驗平臺被設(shè)計為具有5個自由度,并且靜脈穿刺針由具有3個平移自由度的平移運動驅(qū)動以將針移動到靜脈。然后,通過調(diào)整針的軸線與靜脈的軸線之間的角度和針軸線的俯仰角進行一系列實驗。結(jié)果 本文獲得一系列非理想情況下靜脈入針的力作用實驗曲線。結(jié)論 獲得的力作用曲線與軸線重合情況下力作用曲線不同。本研究首次提出非理想情況下靜脈入針的受力規(guī)律,有助于確定針和靜脈軸線之間的錯位,進一步為提高入針準(zhǔn)確率提供規(guī)律性指導(dǎo)。

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