關鍵詞：索牽引 零空間 力旋量封閉工作空間 力旋量可行工作空間 

摘要：為求解平面索牽引多體機構的力旋量封閉工作空間邊界,提出矩陣零空間的方法.該方法通過對力的雅克比矩陣分析,推導出保證索力的非負條件,并根據此條件求解出力旋量封閉工作空間邊界,找到力旋量可行工作空間.使用蒙特卡羅方法優化電機的位置和桿上牽索點的位置,使得力旋量可行工作空間最大,并保證機構的運行軌跡在力旋量可行工作空間的范圍內.對平面串聯兩桿機構的一種構型進行參數優化求解和實驗驗證,結果表明參數優化后的構型可以保證預期軌跡在力旋量可行工作空間內,解析法可以準確地推導出力旋量封閉工作空間的邊界.

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