關(guān)鍵詞：多自主水下航行器 協(xié)同定位 級(jí)聯(lián)濾波 復(fù)雜度 

摘要：針對(duì)交替領(lǐng)航下的多自主水下航行器(AUV)協(xié)同定位系統(tǒng),利用級(jí)聯(lián)濾波架構(gòu)設(shè)計(jì)了一種多AUV協(xié)同定位自適應(yīng)濾波算法,通過(guò)將協(xié)同定位系統(tǒng)中的跟隨AUV狀態(tài)估計(jì)分解為航向估計(jì)與位置估計(jì)兩部分,克服了在僅有部分距離量測(cè)下航向角估計(jì)可觀測(cè)性差的影響,減小了距離量測(cè)誤差模型不確定所引起的定位誤差波動(dòng)。同時(shí),引入算法復(fù)雜度評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)對(duì)所設(shè)計(jì)的級(jí)聯(lián)自適應(yīng)濾波算法進(jìn)行分析。仿真結(jié)果表明,該算法具有較高的定位精度,可有效降低計(jì)算復(fù)雜度。

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