關鍵詞：點云 目標檢測 室外場景 

摘要：針對室外場景三維點云的稀疏性對目標檢測帶來的挑戰(zhàn)問題,設計一個基于PointNet++的點云檢測方法。該方法首先預處理點云,獲取感興趣區(qū)域點云;再聚類點云,對物體進行分割;接著通過PointNet++檢測,獲得目標的類別結(jié)果;最后通過三維boundingbox獲得目標物體的長寬高及朝向。為驗證該方法的有效性,用16線velodyne激光雷達采集室外真實場景的數(shù)據(jù),并制作樣本集進行網(wǎng)絡訓練。最終結(jié)果驗證,該方法能獲得較高的檢測準確率,并滿足實時性要求。

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