關(guān)鍵詞：空間機(jī)器人 任務(wù)優(yōu)先方法 碰撞模型 外力控制 接觸碰撞力控制 

摘要：針對(duì)空間機(jī)器人抓捕漂浮目標(biāo)過(guò)程中的碰撞力控制問(wèn)題,建立了空間機(jī)器人抓捕目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)模型及與目標(biāo)接觸的接觸碰撞模型;分析了手爪閉合速度和目標(biāo)初始位置等參數(shù)對(duì)碰撞過(guò)程的影響;在此基礎(chǔ)上采用任務(wù)優(yōu)先逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法,設(shè)計(jì)了基于顯式力控制的抓捕接觸碰撞力控制方法,并對(duì)基于外力控制的碰撞力控制方法和基于顯式力控制的碰撞力控制方法進(jìn)行對(duì)比分析。結(jié)果表明,基于顯式力控制的目標(biāo)抓捕接觸碰撞力控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)滿足平穩(wěn)性要求的碰撞力控制,且所需的基座推力和關(guān)節(jié)控制力矩較小。

中國(guó)空間科學(xué)技術(shù)雜志要求:

{1}統(tǒng)計(jì)學(xué)符號(hào)：按GB3358-1982《統(tǒng)計(jì)學(xué)名詞及符號(hào)》的有關(guān)規(guī)定書寫。

{2}內(nèi)容突出理論性、學(xué)術(shù)性、實(shí)用性和探索性。

{3}參考文獻(xiàn)：是對(duì)引文作者、作品、出處、版本等情況的說(shuō)明。文未依次排列參考文獻(xiàn)時(shí)，按作者、書刊名或出版社、出版年（期）、起訖頁(yè)順序標(biāo)注。

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