酒席致謝詞模板(10篇)

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篇1

起重機械可以廣泛的應用到各類工程施工，尤其是大型材料的運送，起重機械的應用，可以有效的提高施工效率，推動相關工程的順利完成。現階段，起重機械主要采用PLC控制系統的控制方式，在提高控制水平的基礎上，增加起重機械運行的效率性和安全性，規避安全隱患的發生。但是在實際的PLC控制系統應用時，會受到一些干擾的影響，不但會影響PLC控制的信息傳遞和控制水平，甚至可能引起安全事故的發生。為此，在分析PLC控制的同時，需要強化對抗干擾問題的分析，提高起重機械PLC控制系統的運行水平，推動相關產業的持續健康發展。

1 起重機械PLC控制系統及其電磁干擾分析

1.1 PLC在起重機械中的應用

PLC控制系統主要采用串行通信的方式，針對起重機械的運行情況進行控制，使得起重機械可以執行相關的執行的作業，提高起重機械的運行效率，規避安全隱患。其中，PLC控制系統，可以對起重機械的運動、過程和開關量進行落控制，構建良好的運動控制模塊等，發揮PLC控制系統的功能性，提高起重機械的運行質量。此外，PLC控制系統可以完成數據的處理任務，并結合串行通信的方式，實現信息的傳遞。PLC控制系統應用到起重機械中，對其的功能性和運行穩定性具有良好推動作用。

1.2 起重機械的PLC控制系統的電磁干擾

PLC控制系統在實際的運行過程中，會受到內部因素和外部因素的影響，使得PLC控制的效率和控制的質量不能得到保障，影響控制系統的效果。其中電磁干擾是干擾的主要因素。由于干擾源的存在，會使得PLC系統中的通信部分和測量部分存在誤差，也就會導致操作人員輸入的相關指令不能得到有效的實施，影響PLC控制的質量和控制的效率，導致安全問題的產生。因此，在實際的起重機械應用的過程中，需要重視對PLC控制系統的抗干擾分析，科學的進行抗干擾設計，減少控制系統的干擾問題。

2 PLC控制系統的電磁干擾主要來源

2.1 空間的輻射干擾

空間輻射干擾主要來源電力系統的暫態過程和感應雷、無線電廣播等的存在，會導致空間輻射干擾產生。由于輻射干擾的來源較為廣泛，對PLC控制系統造成的影響較為直接，導致PLC控制系統的穩定性和可靠性受到影響。空間輻射干擾主要是對PLC內部的電路感應和通信內網絡造成影響，致使PLC控制系統的功能性不能得到發揮，導致誤差的產生。

2.2 起重機械系統外引線的干擾

傳導干擾是現代起重機械PLC控制系統中，最為常見的干擾問題，也是最為嚴重的干擾問題，影響整個系統的運行安全，其中主要有電源的干擾和信號線引入的干擾等，干擾的來源不同，但同樣會導致起重機械的運行質量受到影響。其中電源干擾，主要來自于電力系統的相關波動，會通過輸電線路傳遞到起重機械的電源中，也就會導致起重機械的電源出現干擾。對于信號線引入的干擾，主要是由于PLC中需要通過各類信號傳輸線，而這些信號線會導致各類干擾的入侵，使得信號之間互相干擾，最終導致PLC控制的質量不能得到保障。此外，接地系統混亂的干擾同樣會對PLC控制系統造成影響，當接地系統出現紊亂時，會使得系統中的電位發生變化，致使電位差的產生，也就會導致系統出現感應電流，由于耦合現象的發生，使得PLC控制系統出現死機或數據錯亂的現象，制約PLC控制系統的可靠性。

2.3 PLC內部的干擾

PLC控制系統是由諸多電氣元件構成的，在實際的運行過程中，各類電氣元件之間會有電流通過，而這一過程中，會導致電氣元件之間出現電磁輻射。由于輻射是相互的，會使得電氣元件的運行質量受到影響，制約系統的持續穩定運行，導致控制不夠合理的情況發生。PLC內部的干擾是普遍存在的，對PLC控制系統的干擾也是十分明顯的，為此，需要經過有效的控制。

3 起重機械PLC控制系統的抗干擾措施

3.1 科學的設備選型

針對PLC控制系統中，切實存在干擾的情況，在實際的起重機械設備和系統元件的選擇時，需要重視設備的抗干擾能力，使得設備本身具有良好的抗干擾效果，使得電磁干擾影響設備的運行的效果降低。此外，PLC控制系統設計時，要明確系統的抗干擾等級，并根據工作場所的干擾強度，合理的對系統進行構建，降低干擾對控制系統控制效果的影響。對于起重機械的電纜部分，需要根據不同的信號類型，選擇適宜的電纜類型，并采用平行敷設的方式，避免電纜間的交叉和雜亂的情況。

3.2 嚴格的控制電源

電源的可靠性，對PLC控制系統具有十分明顯的影響，尤其是起重機械，需要合理的對獨立電源進行設置，減少電力系統中的電流對PLC控制系統造成影響。還可以選擇具有良好隔離性能的電源，抑制電源的波動情況。例如：UPS電源應用到起重機械中，可以有效的提高控制系統的穩定性。

3.3 科學的對接地進行控制，規避接地混亂

針對起重機械的PLC系統的實際情況，需要重視對接地點的選擇，使得接地點的選擇有效合理，滿足PLC控制系統的實際需求，提高系統的可靠性。通常情況下，提高系統的抗干擾的能力可以采用直接接地、浮地接地的方式，促使接地水平和接地質量的提升。并合理的對接地線之間的距離和走向進行控制，采用單獨接地的方式，避免解讀出現混亂的情況。

3.4 嚴格的對作業環境進行控制

空間輻射帶來的起重機PLC電磁干擾，需要強化對起重機機械作業環境的控制。結合工程建設項目的基本情況，選擇適宜的位置進行起重機械的組裝，減少作業環境對起重機械PLC控制系統的干擾。需要由專業的勘察人員，提前展開相關勘察活動，獲得工程現場的基本情況，對施工現場存在的干擾源進行標記，并結合干擾源的干擾范圍，合理的展開起重機械的布置工作，使得起重機械可以有效的避免臨近高壓線、信號塔、無線電發射設備。此外，還需要嚴格的對周邊車輛進行控制，由于車輛的啟動對PLC會造成干擾，控制周邊車輛的運行。減少作業環境對起重機械的PLC控制系統的影響，發揮PLC控制系統的功能性。

4 結束語

起重機械是現代工程中的重要部分，承擔重物運送，提高施工的效率和施工的質量。在實際的PLC控制系統的運行中，會受到系統內部和外部的因素導致系統出現干擾問題。為此，需要分析干擾的主要來源，并制定有效的應對措施，提高起重機械PLC控制系統的抗干擾能力，實現起重機械的功能性提升，推動相關行業的持續健康發展。

參考文獻

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篇2

引言

機械手是一種能夠自動定位，用來搬運物體以完成在各個不同環境中工作的機器。目前機械手常采用電力驅動的方式，采用伺服電機控制，通過伺服電機，將電脈沖信號轉換為相應的角位移或者直線位移，達到控制機械手運動的目的[2]。機械手的核心是控制系統，為了實現高精度快速跟蹤和減少不確定性因素的干擾，必須采取合適的控制策略。除了外界的擾動和系統自身的不確定性，由于機械手各個關節處存在相互耦合，使得機械手的非線性特性十分明顯，難以建立數學模型。文章介紹了通過把滑?？刂坪妥赃m應理論相結合的方法對雙關節機械手設計一種自適應滑膜控制器，以提高伺服精度，克服抖震問題，減少干擾誤差，實現機械手高精度位置跟蹤控制。

1 雙關節機械手動力學方程

文章選用雙關節機械手進行研究，對于雙關節機械手，它的動力學方程為：

（1）

它是一種非線性微分方程，其中，q=[q1 q2]T，？子=[？子1 ？子2]T，H，C，G是與？琢、？茁、？著、？濁相關的矩陣。其中？琢、？茁、？著和？濁為與機械手物理參數相關的常數[6]。對上面的方程進行適當的變換，取a=[？琢 ？茁 ？著 ？濁]T，■=[■ ■ ■ ■]T。令■=■-a，由于a為常數向量，則 。則有

2 控制器的設計

一般的控制方法如PID控制，對線性系統模型能取得較理想的控制效果，但機械手系統是一個高耦合，不確定性很強的非線性系統，在實際控制過程中，如機械手負載發生變化時，傳統的PID控制不能使系統達到較好的動態與穩態性能。因此，文章設計一種強魯棒性的自適應滑?？刂破?，使系統能快速，準確的跟蹤期望軌跡。

根據式（1），假設？琢、？茁、？著和？濁為未知常數，取誤差■（t）=q（t）-qd（t），

定義■r=■d-？撰■， ，其中，？撰=■■，？姿1和？姿2均大于零。設計滑模函數為： （2），設計控制器為：？子=■（q）■r+■（q，■）■r+■（q）-Kds（3），其中，Kd為對角矩陣，由于H為正定陣，設計Lyapunov函數為：V=■sTHs+■■■？?！銎渲?？祝為大于零的對角矩陣[7]。將控制律式（3）代入上式，得■=sT（■■r+■■r+■-Kds-Cs）+■sT■s+■■？祝 根據機械手動力學方程的線性化特性，有： ，Y

依據前面方程分析計算可得。于是 設計

自適應律為： （4），則 ，從而可知當t∞時，■0。符合系統設計要求。

3 仿真結果分析

被控對象采用式（1），??？琢=6.7，？茁=3.4，？著=3.0，？濁=0，兩關節指令分別為qd1=sin（2？仔t）和qd2=sin（2？仔t）?？刂坡珊妥赃m應律分別采用式（3）和式（4）。??？撰=■■，Kd=■■，？祝為單位對角矩陣，被控對象初始狀態為[1 0 1 0]，結果如圖1和圖2所示。

圖1 第一個關節的角度和角速度跟蹤

圖2 第二個關節的角度和角速度跟蹤

由圖1和圖2可以看出，系統在0.5s之前，跟蹤信號與理想信號有一定的誤差，這是信號跟蹤的過程需要一定的時間，并且跟蹤信號與理想信號之間的誤差是成遞減趨勢，誤差范圍也是在可允許范圍之內。0.5s之后，跟蹤信號曲線就幾乎與理想曲線重合，表明采用自適應滑?？刂圃O計的控制器使系統響應速度有所提高，克服了系統的抖震問題，實現了高精度位置跟蹤。

4 結束語

文章針對機械手耦合程度高，難于建立數學模型，且控制過程中容易產生振蕩，控制精度有待提高等問題，對機械手的系統進行了詳細的描述，建立了動力學方程。應用變結構控制理論和自適應控制理論相結合的方法，設計了一種應用于機械手雙關節處控制的自適應滑模控制器，提高了其伺服精度。實驗結果表明，自適應滑模控制器的應用使雙關節機械手系統消除了系統的抖震，提高了系統魯棒性，實現了高精度位置跟蹤。

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篇3

[關鍵詞] 17-β雌二醇； 流體剪切力； 協同作用； 成骨細胞

[中圖分類號] Q 25 [文獻標志碼] A [doi] 10.7518/hxkq.2013.01.016 正常狀態下骨形成與骨吸收處于一種平衡狀態，該平衡是由成骨細胞介導的新骨形成和破骨細胞介導的骨吸收作用來實現的。MC3T3-E1細胞株是成骨分化研究中的經典細胞株，很多學者將其用于骨形成機制的研究[1]。影響成骨及破骨細胞增殖及活性的因素有很多，雌激素和應力是影響成骨細胞活性及增殖的重要因素[2]。

研究[3-4]表明：雌激素對成骨細胞的功能有促進作用。還有學者[5]發現：流體剪切力（fluid shear stress，FSS）能夠活化成骨細胞的跨膜受體，促進成骨細胞增

殖。Yeh等[6]通過研究證實：雌激素可以通過雌激素受體增加成骨細胞對FSS的敏感性。本實驗采用MC3T3-E1成骨細胞系，對其施加不同濃度的17-β雌二醇及不同力值的FSS，探討17-β雌二醇、FSS以及二者共同作用對成骨細胞增殖活性的影響。

1 材料和方法

1.1 實驗材料

MC3T3-E1第3代細胞株（ADCC公司，美國）。17-β雌二醇、二甲基亞砜（dimethyl sulfoxide，DMSO）、MTT（Sigma公司，美國），胰蛋白酶（Gibco公司，美國），含105 U?L-1青霉素及100 mg?L-1鏈霉素的α-MEM培養基、胎牛血清（Gibco公司，美國），堿性磷酸酶（alkaline phosphatase，ALP）試劑盒（南京建成生物有限公司），Triton X-100（Fluka公司北京原生生物

技術有限公司分裝）。Multiskan MK3酶聯免疫檢測儀（Thermo公司，美國），平行板流室加力裝置（四川大學華西口腔醫學院FSS課題組提供）。

1.2 細胞培養及傳代

將第3代MC3T3-E1細胞系用α-MEM培養基（含體積分數為10%胎牛血清、105 U?L-1青霉素及100 mg?L-1鏈霉素）在37 ℃、5%CO2潮濕環境下培養，2～3 d換

液1次，待細胞均勻一層鋪滿培養瓶底部時，用0.25%胰蛋白酶消化獲得細胞，用于后續實驗。

1.3 實驗方法

1.3.1 17-β雌二醇處理分組 將用于17-β雌二醇處理的細胞等分為A、B、C、D、E共5組，每組再分為4個小組，分別標記為A1、A2、A3、A4、B1、B2、B3、B4……以此類推。在A、B、C、D組的培養基中分別添加濃度為10-10、10-9、10-8、10-7 mol?L-1的17-β雌二醇，每一大組的4個小組分別培養1、3、5、7 d。E組為對照組，不加17-β雌二醇，其余處理同實驗組。設置30個重復樣本。

1.3.2 FSS處理分組 將用于FSS處理的細胞等分為a、b、c、d、e、f共6組，每組再分為3個小組，分別標記為a1、a2、a3、b1、b2、b3……以此類推。將各組細胞接種于放置在六孔板中的蓋玻片上，移入細胞培養箱靜置培養至細胞完全貼壁。采用平行板流室加力裝置分批次對a、b、c、d、e組細胞分別施加每平方厘米力值為2×10-5、6×10-5、12×10-5、20×10-5、25×10-5 N的力，每組中3個小組的作用時間分別為15、60、120 min。f組為對照組，不施加FSS，其余處理同實驗組。設置30個重復樣本。

1.3.3 FSS+17-β雌二醇雙因素處理分組 經上述實驗篩選出17-β雌二醇的最佳濃度和最佳培養天數后，設置雙因素作用組Ⅰ、FSS組Ⅱ、17-β雌二醇組Ⅲ、對照組Ⅳ。各組細胞的接種方法同1.3.2，其中Ⅰ、Ⅲ組添加最佳濃度的17-β雌二醇進行培養，Ⅱ、Ⅳ組添加等量DMSO培養，常規培養經1.3.1步驟篩選出的最佳天數后，Ⅰ、Ⅱ組施加經1.3.2步驟篩選出的最佳力值及時間。設置30個重復樣本。

1.3.4 MTT檢測 在規定時間內，將實驗樣本用0.25%胰蛋白酶消化獲取懸浮細胞，將細胞分別置于EP管離心5 min，接種于96孔板中，添加適量培養基，靜置培養6 h至細胞完全貼壁后，每孔加入5 g?L-1的MTT溶液20 μL，37 ℃繼續孵育4 h，終止培養，小心吸棄孔內培養上清液，每孔加入150 μL DMSO，置搖床上低速振蕩10 min，使結晶物充分溶解，然后置于酶聯免疫檢測儀上檢測，波長為490 nm，記錄光密度A值。空白對照組做相同處理。

1.3.5 ALP活性檢測 獲取細胞及接種方法同上，根據ALP試劑盒的說明，分別加入試劑1、2液50 μL離心5 min后加入試劑3液50 μL，置于酶聯免疫檢測儀上檢測，選擇520 nm波長，記錄吸光度A值。空白對照組做相同處理。

1.4 統計學分析

采用SPSS 16.0軟件進行統計學分析，同一時間組內比較采用單因素方差分析，不同時間組間兩兩比較使用秩和檢驗，檢驗水準為雙側α=0.05。

2 結果

2.1 17-β雌二醇處理組

不同濃度17-β雌二醇作用不同時間后，經MTT檢測得到的A值見表1。從表1可見：同一處理時間，C組（10-8 mol?L-1組）多優于其他實驗組，實驗組多優于E組（對照組）；各處理時間組的表現趨勢相同，均隨著17-β雌二醇濃度的增高，成骨細胞活性增強，達到高峰后逐漸回落。各時間組的增長百分比結果見圖1，可見各時間段的曲線趨勢大致相同，隨著17-β雌二醇濃度的升高，曲線升高，達到峰值后開始回落，其中5、7 d組中D組（10-7 mol?L-1組）呈現明顯負增長，5 d組中C組（10-8 mol?L-1組）明顯高于其他各組。

ALP結果的分析趨勢與MTT相同，表現為C3組成骨細胞分化活性最佳。

2.2 FSS處理組

2.2.1 細胞形態觀察 倒置相差顯微鏡下觀察可見：FSS作用前細胞呈多角形、梭形，排列無序（圖2左）；

FSS作用后細胞呈長梭形，細胞長軸沿力的方向排列（圖2右）。

2.2.2 MTT檢測結果 不同力值的FSS作用不同時間后，MTT檢測結果見表2：每個作用時間組內，隨著力值增大，A值呈上升趨勢，到達高峰后，隨著力值繼續增大，A值則呈下降趨勢；在3組數據中，作用60 min組明顯高于其他組。經統計學檢驗，1組（作用15 min組）內各實驗組與對照組的差異無統計學意

義（P>0.05）；2組（作用60 min組）內，c2組（12×10-5 N）優于其他各組，e2組（25×10-5 N）低于對照組（P

2.2.3 ALP檢測結果 ALP檢測結果見表3。經統計學分析，ALP的變化趨勢與MTT結果基本相同，c2組（12×10-5 N作用60 min）成骨細胞的增殖活性最佳。

2.3 FSS+17-β雌二醇雙因素處理組

將篩選出的最佳濃度（10-8 mol?L-1）17-β雌二醇和最佳FSS力值（12×10-5 N）用作雙因素處理，不同處理組的MTT和ALP檢測結果見表4。MTT數據分析結果顯示：Ⅰ組大于其他3組（P0.05），但均大于對照組（P

3 討論

隨著我國國民結構的老齡化，骨質疏松患病率的增高、骨折危險性的增加及牙齒缺失后牙槽骨的吸收都成為現代醫學亟需解決的問題。如何維持骨改建的平衡，促進骨的生長和重建，抑制或減緩骨吸收成為近年研究的熱點。影響骨改建的因素很多，

雌激素和FSS刺激是其中2個重要的因素[2]，目前關

于這2種因素影響骨改建的研究也是一大熱點。

雌激素是由卵巢分泌的一種性激素，能夠維持機體的生理功能，可用來治療由于雌激素缺乏所導致的各種疾病。這種替代療法已得到普遍應用。雌二醇可以通過雌激素受體抑制成骨細胞凋亡，促進成骨細胞增殖，提高ALP活性，促使骨基質礦化。有研究[7]發現：成骨細胞是雌二醇的直接靶器官。本實驗結果顯示：成骨細胞的活性并不始終與17-β雌二醇的濃度呈正相關關系，在17-β雌二醇濃度為10-8 mol?L-1作用5 d時，細胞的增殖活性最佳，而隨著濃度的繼續升高，增殖活性開始降低。

機械應力是影響骨改建的另一個重要因素，適當的機械應力刺激能夠促進骨組織的生長。在骨改建過程中，成骨細胞的增殖和分化有重要的作用。吳丹等[8]研究證實：FSS作用于成骨細胞后，其增殖能力提高，細胞活性增強。本研究結果表明：對體外培養的MC3T3-E1細胞施加FSS，力值為12×10-5 N作用60 min時，其促增殖效果最明顯；加力后可見細胞長軸沿力的方向排列。FSS施加力值和時間長短不同，成骨細胞的反應也不同。隨著力加載時間的延長，成骨細胞對應力的敏感性減弱，這可能與其逐步適應了應力刺激有關。當力值較大時，細胞活性反而降低，提示過大的應力非但不能促進成骨細胞的增殖反而會抑制其生長活性。在有關成骨細胞的體外研究中，應注意FSS強度的取值范圍。

Genetos等[9]研究證實：骨小管內液體的流動對

成骨細胞的作用主要由剪應力介導。FSS加載裝置有很多種，平行板流室加載系統有其獨特的優勢，在平行板流動小室里，能夠達到層流和二維流動，通過調節蠕動泵來提供穩定有效的FSS，而且設備輕便，培養基更換方便，易于培養，易于鏡下觀察，加力所需培養基的量也較少。本實驗所采用的四川大學獲取專利的FSS加載裝置能夠精確地控制力值的大小[10]，較好地模擬了體內骨組織的成骨細胞受到的應力狀態，其施加的FSS大小均一，并且可以調節到很小的范圍，得到的實驗結果具有代表性。

成骨細胞受到10-8 mol?L-1的17-β雌二醇和12×10-5 N的力影響時，細胞增殖活性明顯高于單純施加10-8 mol?L-1的17-β雌二醇和單純施加12×10-5 N的加力組，提示17-β雌二醇和FSS對成骨細胞具有協同作用。這可能與二者提高了成骨細胞對彼此的敏感性有關，亦有可能與二者共同促進某一離子通道的開放或者激活某一信號通路有關。

綜上所述，由本實驗可以得出以下結論：濃度為10-8 mol?L-1的17-β雌二醇作用5 d時，成骨細胞的增殖活性優于其他17-β雌二醇處理組；FSS力值為12×10-5 N作用60 min時，成骨細胞的增殖活性大于其他FSS處理組；當二者同時作用于成骨細胞時，其增殖活性大于任一單因素處理組，此雙因素具有協同作用。本實驗為探討體外培養成骨細胞的骨代謝相關信號傳導通路提供了一定的參考。

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